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    開啟M系列控制器編程教學新篇章，學習基礎(chǔ)課程——（脈沖軸）如何讓伺服電機動起來，讓我們踏上學習之旅！

軟件：Sysctrl Studio（PLC編程軟件）

    本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S。

（1）Y7S脈沖伺服

【內(nèi)部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。Pn50A.1 設(shè)置為7，表示伺服ON（/S-ON）一直固定為“有效”，即伺服上電就使能。

【外部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1，DI公共端為47引腳，接24V。Pn50A.1 設(shè)置為對應(yīng)引腳的參數(shù)（這里以0為例），表示該引腳給信號，伺服使能。

（2）X5EA伺服

【內(nèi)部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例） ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設(shè)置為1，表示伺服上電就使能。

【外部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例）：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端為11引腳，接24V 。P04.11設(shè)置為0，表示DI1端子收到信號，伺服使能。

（3）X2EA伺服

【內(nèi)部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例） ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設(shè)置為1，表示伺服上電就使能。

【外部使能接線】伺服使能參數(shù)設(shè)置（以DI1端子為例） ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端為11引腳，接24V 。P04.11設(shè)置為0，表示DI1端子收到信號，伺服使能。

第二步：添加脈沖軸

    點開【運動控制】>> 【軸設(shè)置】>>空白處右擊【添加脈沖軸】

第三步：關(guān)聯(lián)設(shè)備

    【脈沖輸出通道】選擇高速輸出通道1

第四步：機構(gòu)參數(shù)配置

[1]電機每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)目

    例如：對應(yīng)參數(shù)（電機每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖數(shù)）設(shè)置成10000

①Y7S脈沖伺服

    設(shè)置電子齒輪比，Y7EA搭配23bit電機，10000脈沖轉(zhuǎn)一圈，相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：

    Pn20E（電子齒輪比-分子） 設(shè)置為 8388608 ，Pn210 （電子齒輪比-分母） 設(shè)置為 10000

②X5EA伺服

    設(shè)定電機每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖數(shù)， 10000脈沖轉(zhuǎn)一圈，相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：

    P00.08 設(shè)置為 10000

③X2EA伺服

    設(shè)定電機每旋轉(zhuǎn)一圈所需要的指令脈沖數(shù)， 10000脈沖轉(zhuǎn)一圈，相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下：

    P00.08 設(shè)置為 10000

[2] 工作每轉(zhuǎn)的工作行程

    例如：絲杠的螺距為10mm，則機構(gòu)導(dǎo)程為10mm，unit的含義為mm。在運動指令中，位置參數(shù)的單位為mm，速度參數(shù)的單位為mm/s

[3]減速機輸出轉(zhuǎn)速、[4] 減速機輸入轉(zhuǎn)速

    例如：減速機的速比為10:1，則輸出轉(zhuǎn)速設(shè)為1，輸入轉(zhuǎn)速為10

    參數(shù)配置完成界面如下

注意：脈沖軸在點動調(diào)試界面，無法進行軸使能和軸去使能。需要伺服使能后，再去進行點動調(diào)試界面的測試。

（1）點擊【點動】，在點動窗口輸入合適的點動速度、加速度、減速度。

（2）進入監(jiān)控狀態(tài)。點擊【正轉(zhuǎn)】或者【反轉(zhuǎn)】，在軸狀態(tài)窗口會顯示當前軸狀態(tài)信息。

（1）新建工程會默認有一個POU，任務(wù)類型默認是事件觸發(fā)，事件選擇默認是運動事件。運動控制功能塊需要在運動事件類型中調(diào)用，才可以正常使用。如果沒有運動事件任務(wù)，免編程控制電機運轉(zhuǎn)部分的點動，無法正常使用。

（2）設(shè)置使能變量

（3）添加網(wǎng)絡(luò)

（4）插入MC_Jog功能塊

（5）設(shè)置MC_Jog功能塊輸入引腳

    右擊功能塊，選擇創(chuàng)建輸入變量

    給功能塊某些變量設(shè)置初始值

（6）下載工程至控制器，進入監(jiān)控狀態(tài)，進行測試。

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