禾川方案 丨AGV物流小車
2023-6-30新聞
01
背景介紹
自動導向車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，也稱為自動導向搬運車、自動引導搬運車。AGV小車在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地，已經(jīng)成為倉儲、物流等行業(yè)的“主力工人”。
02
設備介紹
該項目AGV小車為磁條導航式物料搬運小車。AGV小車在取料點完成取料后，按照設定速度，沿著磁條引導線自動運行到放料點并完成放料，而后AGV小車再沿著磁條引導線返回取料點，以此循環(huán)。此外，當AGV小車的運動路線上出現(xiàn)障礙物時，會主動剎車，直至障礙物移除后才會重新啟動。
正常運行
主動剎車
工藝流程
02
工藝難點
難點
A
偏移角度計算。AGV小車裝有16點磁導循跡傳感器，在安裝高度合理，有磁條感應的情況下，會有四個點導通。因此規(guī)定中間四個點點亮時為0度，左邊的點點亮時，角度為正。右邊的點點亮時，角度為負。需要根據(jù)點亮狀態(tài)，判斷偏移角度，糾正其偏移。
解決方案：
通過PID調速，使小車快速、準確和穩(wěn)定地回到設定軌跡上。
難點
B
整體方案需要用到多種設備，各設備支持的通訊協(xié)議不同，連線復雜。
解決方案：
采用禾川HCQ0系列控制器，支持EtherCAT、Modbus TCP、Modbus RTU等多種協(xié)議，接口豐富，可與現(xiàn)場設備靈活搭配。通過EtherCAT總線協(xié)議與伺服設備連接，減少布線，通訊更穩(wěn)定更高效。
難點
C
AGV小車使用移動電源供電，無法提供交流220V電壓；AGV小車整體機型不大，可提供放置控制器、伺服等的機柜體積較小。
解決方案：
采用禾川全套方案：HCQ0控制器+D3E低壓伺服驅動+X2MA系列低壓伺服電機，小尺寸，滿足極致安裝空間要求，同時支持導軌和螺栓安裝方式。D3E系列低壓伺服支持DC24V或DC48V，滿足移動電源供電；適配10W~750W電機，滿足AGV小車工作所需。
03
禾川方案
拓撲圖
性能指標
方案優(yōu)勢
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